1、甚么是工業(yè)機(jī)械人坐標(biāo)系？

坐標(biāo)系：為肯定機(jī)械人的地位和姿勢(shì)而在機(jī)械人或空間長進(jìn)行的地位目標(biāo)體系。

坐標(biāo)系包括：

基坐標(biāo)系（base Coordinate System）、年夜地坐標(biāo)系（World Coordinate System）、對(duì)象坐標(biāo)系（Tool Coordinate System）、工件坐標(biāo)系（Work Object Coordinate System）。

2、對(duì)象坐標(biāo)系

機(jī)械人對(duì)象座標(biāo)系是由對(duì)象中間點(diǎn) TCP 與座標(biāo)方位構(gòu)成。

機(jī)械人聯(lián)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，TCP 是必須的。

1、 Reorient 重定位活動(dòng)（姿勢(shì)活動(dòng)）機(jī)械人 TCP 地位不變，機(jī)械人對(duì)象沿座標(biāo)軸遷移轉(zhuǎn)變，轉(zhuǎn)變姿勢(shì)。

2、Linear 線性活動(dòng)機(jī)械人對(duì)象姿勢(shì)不變，機(jī)械人 TCP 沿座標(biāo)軸線性挪動(dòng)。

機(jī)械人法式支撐多個(gè) TCP，可以依據(jù)以后任務(wù)狀況停止變換。

機(jī)械人對(duì)象被改換，從新界說 TCP 后，可以不更改法式，直接運(yùn)轉(zhuǎn)。

3、界說對(duì)象坐標(biāo)系的辦法：

①N（N＞＝4）點(diǎn)法／TCP法－機(jī)械人 TCP 經(jīng)由過程N(yùn)種分歧姿勢(shì)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，經(jīng)由過程盤算得出以后 TCP 與機(jī)械人手段中間點(diǎn) （ tool0 ） 響應(yīng)地位，座標(biāo)系偏向與 tool0 分歧。

②TCP＆Z法－在N點(diǎn)法基本上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 偏向。

③TCP＆X，Z法－在N點(diǎn)法基本上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 X 偏向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 偏向。

3、 工件坐標(biāo)系

機(jī)械人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位構(gòu)成。

機(jī)械人法式支撐多個(gè) Wobj，可以依據(jù)以后任務(wù)狀況停止變換。

內(nèi)部夾具被改換，從新界說 Wobj 后，可以不更改法式，直接運(yùn)轉(zhuǎn)。

經(jīng)由過程從新界說 Wobj，可以輕便的完成一個(gè)法式合適多臺(tái)機(jī)械人。

1、界說工件坐標(biāo)系的辦法：

三點(diǎn)法－點(diǎn) X1 與 點(diǎn) X2 連線構(gòu)成 X 軸，經(jīng)由過程點(diǎn) Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。