在機(jī)械人活動進(jìn)程中，為了包管軌跡精度，插補(bǔ)算法要將活動軌跡團(tuán)圓成年夜量首尾連接的渺小線段，插補(bǔ)點異常密集。同時為了包管插補(bǔ)效力，就要在短時光內(nèi)走過年夜量的這類渺小線段。

　　渺小線段間的速度連接分為以下幾種：1、渺小線段間無連接，加速到零，下段再從新啟動。這類速度連接方法，加加速就會頻仍變更，年夜年夜下降了插補(bǔ)效力，同時會發(fā)生很年夜震撼，構(gòu)成很年夜的軌跡誤差；2、渺小線段間不加速。這類方法插補(bǔ)效力很高，但活動途徑碰到急轉(zhuǎn)彎，很難包管插補(bǔ)軌跡精度；3、渺小線段間相切或偏向角變更小于必定值依照不加速處置或許活動途徑碰到急轉(zhuǎn)彎設(shè)定最高限速。這類方法可以經(jīng)由過程預(yù)讀加工途徑停止速度計劃（速度前瞻），在知足插補(bǔ)軌跡精度的同時包管插補(bǔ)效力。

　　前瞻掌握可以或許提早對活動軌跡停止剖析和處置，發(fā)明高曲率點和尖利拐角，然后對途徑上的速度停止計劃，找出加速點，包管加工精度的同時知足機(jī)械人的加加速特征，在包管速度最年夜化的同時完成速度的膩滑過渡。

　　配天機(jī)械人供給持續(xù)渺小線段前瞻掌握插補(bǔ)功效，最年夜支撐100段前瞻，在不影響插補(bǔ)軌跡精度的條件下極年夜地進(jìn)步插補(bǔ)效力。與傳統(tǒng)速度計劃算法比擬，一致加工前提下，加工效力顯著進(jìn)步，使機(jī)械人的活動加倍安穩(wěn)靠得住。

　　配天機(jī)械人速度前瞻表示圖

　　完成速度前瞻的癥結(jié)就在于推導(dǎo)出相鄰插補(bǔ)段的連接速度。如圖，在加工軌跡上事后順次取 a、b、c、d、e、f 6個插補(bǔ)點，組成ab、bc、cd、de、ef 五段插補(bǔ)線段。盤算相鄰插補(bǔ)段之間的夾角，經(jīng)由過程比較從中發(fā)明高曲率點。曲率越年夜，則線段間連接時的許可速度越小。由圖可以看出c、e為分界點，把a(bǔ)b、bc兩段作為一個全體停止插補(bǔ)盤算，把cd、de兩段作為一個全體停止插補(bǔ)盤算，如許依據(jù)連接線段的曲率將全部插補(bǔ)軌跡上連接速度變更不年夜的線段作為一個插補(bǔ)的全體，削減了加加速的變更，進(jìn)步了加工效力。提早對活動軌跡停止剖析和處置找到加速點c和e，先依據(jù)速度束縛前提肯定加速點兩側(cè)插補(bǔ)段連接時的最年夜速度，包管插補(bǔ)精度的同時完成膩滑過渡。